Η έλευση του 5θυρου Toyota RAV4 και το facelift

Προκειμένου να αποκρίνεται το RAV4 σε ένα πιο ευρύ κοινό, η Toyota δημιούργησε την 5θυρη έκδοση, η οποία έγινε διαθέσιμη για αγορά το Μάρτη του 1995. Το μήκος ήταν αυξημένο κατά 41 εκατοστά, ενώ το μεταξόνιο κατά 21 εκατοστά.
Το 1997 παρουσιάστηκε μία πιο οικονομική εκδοχή του οχήματος, με κίνηση μόνο στους εμπρός τροχούς, ενώ το 1998 η Toyota έκρινε πως είχε έρθει η ώρα για ένα «φρεσκάρισμα» του RAV4. Τα ανανεωμένα μοντέλα είχαν μεγαλύτερα φλας με διάφανα κρύσταλλα, επανασχεδιασμένους προφυλακτήρες, γρίλια με μεγαλύτερα ανοίγματα στο καπό, νέα φωτιστικά σώματα πίσω και διάφανα φανάρια εμπρός, στοιχεία που εκμοντέρνιζαν αρκετά το αυτοκίνητο.  



Αποκλειστικά για την αγορά της Ιαπωνίας, το μοντέλο ήταν διαθέσιμο και με τον θρυλικό ατμοσφαιρικό 3S-GE κινητήρα 4^ης γενιάς, που είναι γνωστός στους κύκλους των φίλων της Toyota ως «BEAMS». Στην εκδοχή που χρησιμοποιήθηκε στο RAV4, το μοτέρ απέδιδε 180 ίππους.
Την ίδια χρονιά, στη γκάμα προστέθηκε η cabrio έκδοση του RAV4, που ήταν βασισμένη στο τρίθυρο μοντέλο, με την οροφή να είναι ανοιγόμενη μόνο για το πίσω μισό του αυτοκινήτου.
 
Η παραγωγή της πρώτης γενιάς του RAV4, που είχε τον κωδικό XA10, συνεχίστηκε μέχρι το 2000. Τότε εμφανίστηκε ο αντικαταστάτης του μοντέλου. Δεν σταμάτησαν τότε όλες οι εκδόσεις του πρώτου RAV4 όμως, καθώς υπήρξε και μία που… έμπαινε στην πρίζα.